模块五：货舱资产加载与控制

说明目标：

了解项目包中独立货舱 USD 资产的位置。
能在 Isaac Sim 中单独加载货舱资产。
能通过 ROS 2 字符串话题发送货舱开关指令。
能区分货舱控制链路和 PX4 飞控链路。

前置条件：

Isaac Sim 能正常启动。
项目包位于 /home/robot-a/Desktop/drone_training_github_release。
如果需要用脚本控制货舱，ROS 2 环境已经安装并能 source。

01 货舱资产位置

项目包中包含两个独立货舱相关 USD：


assets/cargo_bay/cargo_bay_resized_0p2_0p14_0p06.usd
assets/cargo_bay/air_fpv_box.usd

其中：

文件	作用
`cargo_bay_resized_0p2_0p14_0p06.usd`	独立货舱模型，适合单独加载检查结构和尺寸
`air_fpv_box.usd`	货物 / 箱体模型，可用于货舱开关动作验证

自定义无人机资产中也包含货舱相关引用：


xxxxxxxxxx
assets/robots/sunray150_with_mid360_cargo/sunray150_with_mid360_cargo.usda
assets/robots/sunray150_with_mid360_cargo/air_fpv_box.usd

仅检查货舱本体时，不需要先加载 PX4 或 Pegasus 的无人机 backend。

02 单独加载货舱

打开终端，进入项目包目录：


xxxxxxxxxx
cd /home/robot-a/Desktop/drone_training_github_release
./run_load_cargo_bay.sh

脚本会调用 Isaac Sim，并执行：


xxxxxxxxxx
isaac/load_cargo_bay.py

如果 Isaac Sim 不在默认路径，可以先设置：


xxxxxxxxxx
export ISAACSIM_BIN=/home/robot-a/miniconda3/envs/env_isaacsim/bin/isaacsim
cd /home/robot-a/Desktop/drone_training_github_release
./run_load_cargo_bay.sh

加载后，在 Stage 中检查是否出现货舱相关 prim。若仅需要确认 USD 能否打开，应避免同时启动 PX4、QGC 或 Offboard 控制脚本，以免混淆资产问题和飞控问题。

03 货舱控制脚本

货舱控制使用项目包里的脚本：


xxxxxxxxxx
cd /home/robot-a/Desktop/drone_training_github_release
./run_cargo_bay_control.sh status
./run_cargo_bay_control.sh left_open
./run_cargo_bay_control.sh left_close
./run_cargo_bay_control.sh bottom_open
./run_cargo_bay_control.sh bottom_close

命令含义：

命令	作用
`status`	查询或请求输出货舱当前状态
`left_open`	打开左侧舱门
`left_close`	关闭左侧舱门
`bottom_open`	打开底部舱门
`bottom_close`	关闭底部舱门

脚本默认会依次尝试 source 可用的 ROS 2 环境，并优先使用 PX4_ROS_WS 指定的工作空间。如果使用单独工作空间，可以这样运行：


xxxxxxxxxx
cd /home/robot-a/Desktop/drone_training_github_release
PX4_ROS_WS=/home/robot-a/Desktop/test_ws/ros2_px4_ws ./run_cargo_bay_control.sh status

04 ROS 2 话题说明

货舱控制只使用字符串话题，不直接依赖 PX4 Offboard：


xxxxxxxxxx
/cargo_bay/command
/cargo_bay/status

可以用 ROS 2 命令检查：


xxxxxxxxxx
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic list | grep cargo_bay

手动发布字符串命令的形式如下：


xxxxxxxxxx
ros2 topic pub --once /cargo_bay/command std_msgs/msg/String "{data: 'left_open'}"
ros2 topic echo /cargo_bay/status

如果使用 Ubuntu 20.04 + Foxy 或 Ubuntu 22.04 + Humble，把 source 命令替换为对应版本：


xxxxxxxxxx
source /opt/ros/foxy/setup.bash


xxxxxxxxxx
source /opt/ros/humble/setup.bash

05 常见问题

货舱看不到时，先确认：

assets/cargo_bay/ 下 USD 文件是否存在。
run_load_cargo_bay.sh 中的 ISAACSIM_BIN 是否指向正确 Isaac Sim。
Isaac Sim Stage 中是否出现货舱 prim。
是否误把货舱控制问题当成 PX4 飞控问题。

控制命令无反应时，先确认：

货舱加载脚本是否已经运行。
ROS 2 终端是否 source 了正确发行版。
/cargo_bay/command 和 /cargo_bay/status 是否存在。
控制脚本是否使用了系统 Python，而不是 conda Python。

货舱模块用于资产加载和 ROS 2 字符串控制验证，不等同于 PX4 飞行控制。PX4 的起飞、移动、降落仍然使用模块三的 Offboard 控制菜单。